倉儲物流 AMR 動態障礙物偵測
透過相機式 3D 感知，達成可靠導航與穩定物流
3D 雙目視覺相機以三維方式擷取自主移動機器人（AMR）周圍的環境，並提供即時深度資料，用於導航與局部避障。搭配下游的感知與導航軟體，即可提早偵測障礙物與規劃路徑上的變化，並納入考量。這不僅可支援物流高效流動，也能降低碰撞與非預期停機的風險。
用於導航與避障的 3D 影像資料
提早且可靠偵測障礙物，對於 AMR 在倉儲環境中的高效運作來說非常重要。3D 雙目視覺相機可補足其他感測器不足之處，提供有關機器人周遭的空間資訊。導航軟體可根據這些深度資料，將狹窄走道中的突出物件或路口的車輛等因素納入考量，並據以調整規劃路徑，以便降低碰撞、路徑判斷錯誤與貨物受損的風險。移動中的物件，例如人員，也可根據其 3D 幾何偵測出來。不過，涉及人身安全的個人防護，仍須另行透過經過認證的獨立安全技術來加以確保。
狹窄走道障礙物偵測
相機擷取車輛前方區域的 3D 影像。所產生的深度資料能協助感知與導航軟體偵測鄰近障礙物，並在局部路徑規劃時將其納入考量。
走道交叉路口障礙物偵測
3D 資料還能以三維方式呈現伸出的堆高機叉臂、棧板邊緣或車輛轉角。這讓感知軟體能提早偵測這類障礙物，並將此資訊傳送給導航系統。
移動中物件拍攝
即使在移動物件的位置或人員姿勢改變時，雙目視覺也能拍下其 3D 形狀。可靠的人員分類與安全導向的個人防護，仍須仰賴額外的軟體或經過認證的安全感測器。
3D 雙目視覺可補既有導航感測器之不足，尤其在需要偵測懸空障礙物或複雜空間結構的情境下更為有用。關鍵在於相機位置、可靠的感知軟體，以及獨立設計的安全技術，三者之間的搭配。
Stereo mini 相機：用於 AMR 與倉儲物流障礙物偵測
即使在狹小空間，也能進行精確 3D 量測：Basler Stereo mini 相機是短工作距離與有限空間下的理想選擇，無論是搭配小型機台、安裝於機械手臂，或用於其他空間受限的環境。
用於較長工作距離與較大感知範圍的 ToF 相機
對於大型自主工業車輛，如自駕堆高機，可能需要較長的工作距離與更大的感知範圍，例如在寬闊走道、貨架前方，或裝載貨車時。對於這類應用，ToF 相機可作為雙目視覺相機的合適替代方案。不過，3D 技術的選擇取決於具體需求，特別是工作距離、精度、環境光、表面特性與整合複雜度。
深入了解 Basler ToF 相機Basler Stereo mini：適用於導航與障礙物偵測的小型 3D 相機
Stereo mini 提供深度影像與 3D 點雲，用於自主移動機器人的環境感知。下游的感知與導航軟體可根據這些資料，將障礙物、距離與地面高低變化納入考量。該相機具備精巧設計與多種介面，特別適合安裝空間有限的 AMR 平台，以及嵌入式系統。所能達成的量測品質，取決於工作距離、安裝位置、照明，以及所擷取物件表面等多重因素。
Basler Stereo mini 951g：精巧輕量
此款 Basler Stereo mini 951g 特別適合安裝空間有限的小型 AMR 平台。能以低延遲提供深度資料，涵蓋 0.25 m 至 6 m 的工作範圍。GigE 介面可支援與行動機器人系統的穩定整合。
尺寸精巧：124 mm × 29 mm × 50 mm
輕量化：220 g
專為工業倉儲環境設計
Basler Stereo mini 951g 採用耐用機殼並具備 IP67 防護等級，適用於多塵與潮濕的環境。
自動曝光控制讓相機在變動照明條件下更易於運作。在光線昏暗或紋理稀少的場景中，內建的圖案投影器可在表面投射額外紋理，藉此改善深度運算。所能達成的量測品質，仍受照明、表面紋理與工作距離影響。
整合到行動機器人系統內
Basler Stereo mini 951g 結合精巧設計與可靠的 GigE 介面，適用於分散式系統架構，以及車輛內較長的線材佈線。
95 mm 基線，適用於近距離與中距離量測
工作範圍 0.25 m 至 6 m
GigE 介面，可靈活整合進 AMR 系統
2D 與 3D 影像資料，用於定位與環境感知
Stereo mini 提供車輛環境的 2D 影像、深度資料與 3D 點雲。依系統架構不同，這些資料可用於視覺定位與地圖繪製，也可用於局部障礙物偵測。
在與光達、慣性量測單元（IMU）等感測器搭配時，雙目視覺相機可補環境感知的不足。它甚至能提供單一光達掃描平面之外的空間資訊，可支援偵測障礙物、懸空物體與地面高低差。感測器資料分析、路徑規劃與車輛反應，則由下游的導航與感知軟體處理。
毫秒攸關成敗：動態 AMR 應用延遲
為了進行障礙物偵測與局部導航，深度資料必須盡可能即時。整個處理鏈的端到端延遲，涵蓋影像擷取、深度運算、資料傳輸與分析，一直到車輛反應，都非常重要。
在 1.5 m/s 的行駛速度下，100 毫秒的延遲就等於多走了 15 cm；這還不包含所需的煞車距離。因此，低而穩定的延遲能協助車輛對新偵測到的障礙物進行即時反應；設計導航與煞車行為時，也必須將其納入考量。
透過 pylon SDK 進行整合
Basler Stereo mini 951g 已整合進 pylon SDK。可在同一個軟體環境下進行 2D 影像與深度資料的擷取與設定。pylon Viewer則可協助相機的建置與設定驗證。
程式介面支援 C++、C# 與 Python，可將相機整合進 AMR 的感知與導航軟體，從評估到量產部署皆可涵蓋在內。
選型與整合的支援
Basler 協助 AMR 製造商針對合適的 3D 相機進行挑選、評估與整合。我們的 FAE 團隊可協助評估與建置；pylon SDK 則提供一致的軟體環境，用於設定及存取 2D 與 3D 資料。
相機選型協助
評估與整合的技術支援
透過 pylon SDK 提供一致的軟體整合