生產物流用自主機器人
3D 視覺與條碼讀取技術實現智慧化產線補料
- 客戶
- Magazino ─ Jungheinrich 旗下公司
- 地點
- Munich, GER
- 日期
- 2023
全自動的 SOTO 機器人可在廠內自動化物料補給流程。Basler 的 3D 相機技術搭配輸送設備控制機械手爪，可進行小型物料箱（KLT）的抓取、旋轉與放置。各式碼標則用於標示儲位與 KLT。
自動化物料供應
儘管工業生產線的自動化程度已相當高，補料作業仍多半需仰賴人工完成。牽引車列與傳統自動導引車（AGV）在此應用中已顯現其侷限，因為裝載與卸載仍須人工操作。AMR SOTO 提供了解決方案：它能完全自主地運送小型物料箱（SLC），直接從倉儲區送達裝配線，全程無需人工介入。
精準處理小型載具（KLT）
無論是流動式貨架、輸送帶或拖車列車，SOTO 都能精準轉移或取出小型載具（KLT），並靈活應對不同的位置與高度。這得益於其聰明的夾爪系統：兩個夾爪搭載旋轉式輸送帶，可用來拾取、放置，甚至旋轉 KLT。舉例來說，KLT 可從長邊放置，也能從短邊拾取空箱。
透過 3D ToF 控制實現自主揀貨作業
SOTO 的夾爪系統透過 3D 深度數據控制：Basler ToF 相機安裝於夾爪系統後方，可精準記錄與測量取放場景。系統需即時量測 10 公分至 1.5 公尺的距離，藉此確定 KLT（小型載具）或停放區的前緣座標。根據這些座標，兩個夾爪可在毫秒內準確控制。
第二顆 3D ToF 相機整合在 SOTO 機器人的上方，用於夾爪的精細對位：若在送料過程中偵測到 KLT 稍有歪斜，兩個夾爪之一會動作得較快或較慢，即時調整位置，確保送料精準流暢，實現穩定且高效的處理。
我們很清楚，若要精準控制夾爪，3D 成像技術是不可或缺的。Basler 的 blaze 時差測距（ToF）相機是我們的首選。
雙重曝光 HDR 功能，有效抑制反光干擾
在光線多變的工業環境中，光反射是一大挑戰—尤其當光線以低角度入射時，任何表面都可能反射強光。
Basler 的時差測距（Time-of-Flight, ToF）相機具備 HDR 功能，可透過雙重曝光模式（Dual Exposure Mode）克服反光問題：系統會結合兩張具不同曝光時間的影像，讓高反光與低反光物體都能被精準捕捉。其結果是能產出一組細節豐富的 3D 點雲資料—無論物體表面的反射程度、材質或距離如何。
這使得該相機特別適合用於動態的生產與物流環境中，即使在複雜光源條件下，也能確保一致的成像品質。
條碼與 QR Code 用於追蹤 KLT 與辨識停放位置
現代物流系統中，透過 2D 影像處理技術讀取貼附於 KLT 與輸送台上的條碼與 QR Code，可實現全流程的物流追蹤。
KLT（小型載具）透過條碼進行識別與追蹤
條碼中包含儲位、目的地，甚至批號等資訊。 黑白面掃描相機擷取這些條碼，進行辨識，並將資訊傳送至倉儲管理系統。自主移動機器人 SOTO 搭載了一台 ace 2 面掃描相機，能記錄 KLT 的每一次移動。
關於 Magazino
Magazino GmbH（Jungheinrich 旗下公司）開發並製造能夠感知環境、具備自主決策能力並可抓取物件的智慧型移動機器人。這些自主機器人能與人類協同作業，讓電子商務、時尚產業及生產物流的流程更加靈活與高效。Magazino 總部位於慕尼黑，擁有約 130 名員工，是歐洲規模最大的先進機器人技術團隊之一。自 2023 年起，Magazino 成為 Jungheinrich AG 的一部分。