大型烘焙厂中的拾放型机器人

解决方案

“交钥匙”式的机器人解决方案提供商KINE Robotics公司，与Basler的分销商OEM芬兰公司共同开发了一种传送带跟踪系统，它使用一台拾放型机器人来安全地从传送带上抓取不同尺寸和形状的包装烘焙食品，并将其放入运输箱中。从而用3D视觉引导机器人解决方案取代以前人工拾取烘焙食品的方法，使系统运行更高效，出错率更低。

安装在传送带上方的Basler blaze-101 3D相机会利用ToF (Time-of-Flight)方法将包装记录为点云，其XYZ坐标数据超过三十万个。Matrox Design Assistant X软件会将点云转换为深度图，并使用2D视觉工具进行分析，以确定机器人的抓取点。所采用的机器人是Stäubli TS2-60 SCARA四轴机器人。

机器人通过传输控制协议(TCP)与Stäubli VALtrack软件进行通信，该软件会将由机器视觉采集的拾取坐标信息与来自传送带的光学触发芯片和编码器的信号相结合。

与基于对比度的传统2D分析技术不同，3D视觉技术会根据烘焙食品包装在传送带上的位置和方向来对它进行识别，并记录为点云。这样可使得应用更加可靠，降低对包装颜色变化的敏感度。